6 - Nyquist criterion. Stability margins.
Seminar on Jan 26:
Jag kommer att sammanfatta (det förenklade) Nyquistkriteriet och vi kommer att titta på exempel på Nyquistkurvor. Vi kommer också att gå igenom stabilitetsmarginaler från både Bode- och Nyquistdiagram -- något av det absolut viktigaste i kursen.
Vi kommer även att kort titta tillbaka på rotort, som inte hanns med under föreläsning/seminarium 5 (notera att det även tas upp i videon för föreläsning 6).
Eftersom Nyquistkriteriet kan vara klurigt rekommenderar jag att ni tittar på hela denna föreläsning. Själva Nyquistkriteriet härleds bra i Bo Berhardssons YouTube-video, länk nedan, där ni också hittar ett exempel.
Lecture video:
0:00 Rotort
17:40 Härledning av Nyquistkriteriet: intuition via självsvängningar i reglerkretsen
0:00 Antagandet om stabil kretsöverföringsfunktion, Nyquistkriteriet
07:28 Exempel på Nyquistkriteriet (exempel 6.1 i Föreläsningskompendiet)
16:40 Praktisk stabilitet - Robusthet. Amplitudmarginal m.m.
Lecture notes: Chapter 6 in the lecture notes (swe Download swe,eng Download eng)
See also this video on the Nyquist criterion Links to an external site. by Bo Bernhardsson.